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伺服電機轉矩控制：

       轉(zhuan)矩控(kong)制方式是通(tong)過外(wai)部(bu)模(mo)擬量的(de)輸(shu)入或直接的(de)地址(zhi)的(de)賦值來(lai)(lai)設(she)定電(dian)(dian)機(ji)(ji)軸(zhou)對(dui)(dui)外(wai)的(de)輸(shu)出轉(zhuan)矩的(de)大(da)小(xiao)，具(ju)體表現(xian)為(wei)例(li)如10V對(dui)(dui)應(ying)5Nm的(de)話，當外(wai)部(bu)模(mo)擬量設(she)定為(wei)5V時(shi)電(dian)(dian)機(ji)(ji)軸(zhou)輸(shu)出為(wei)2.5Nm。如果(guo)電(dian)(dian)機(ji)(ji)軸(zhou)負載低于(yu)2.5Nm時(shi)電(dian)(dian)機(ji)(ji)正(zheng)轉(zhuan)，外(wai)部(bu)負載等于(yu)2.5Nm時(shi)電(dian)(dian)機(ji)(ji)不轉(zhuan)，大(da)于(yu)2.5Nm時(shi)電(dian)(dian)機(ji)(ji)反轉(zhuan)(通(tong)常在有重力(li)負載情況下(xia)產生(sheng))。可以通(tong)過即時(shi)的(de)改(gai)變(bian)(bian)模(mo)擬量的(de)設(she)定來(lai)(lai)改(gai)變(bian)(bian)設(she)定的(de)力(li)矩大(da)小(xiao)，也可通(tong)過通(tong)訊(xun)方式改(gai)變(bian)(bian)對(dui)(dui)應(ying)的(de)地址(zhi)的(de)數值來(lai)(lai)實(shi)現(xian)。

       主要應用在對(dui)材質(zhi)受力有嚴格(ge)要求(qiu)的(de)(de)(de)纏繞和放卷裝(zhuang)置(zhi)中，例如繞線裝(zhuang)置(zhi)或拉光纖設備，轉矩的(de)(de)(de)設定(ding)要根據纏繞的(de)(de)(de)半徑(jing)的(de)(de)(de)變(bian)(bian)化隨時更改以(yi)確(que)保材質(zhi)的(de)(de)(de)受力不會隨著纏繞半徑(jing)的(de)(de)(de)變(bian)(bian)化而改變(bian)(bian)。

伺服電機位置控制：

       位(wei)(wei)置控(kong)制(zhi)(zhi)模式(shi)(shi)一(yi)般是通(tong)過(guo)外(wai)部輸入的(de)脈沖的(de)頻率來確定(ding)轉(zhuan)動速度(du)的(de)大小(xiao)，通(tong)過(guo)脈沖的(de)個數(shu)來確定(ding)轉(zhuan)動的(de)角度(du)，也有些伺服可以(yi)通(tong)過(guo)通(tong)訊(xun)方式(shi)(shi)直接對(dui)速度(du)和位(wei)(wei)移進(jin)行賦值。由于(yu)位(wei)(wei)置模式(shi)(shi)可以(yi)對(dui)速度(du)和位(wei)(wei)置都有很嚴格的(de)控(kong)制(zhi)(zhi)，所以(yi)一(yi)般應用于(yu)定(ding)位(wei)(wei)裝置，數(shu)控(kong)機床、印刷機械等等。

伺服電機速度模式：

       通(tong)過模(mo)(mo)擬量或脈沖頻率的(de)輸入都(dou)可(ke)(ke)以(yi)進(jin)(jin)行(xing)轉動速(su)度(du)的(de)控制，在(zai)有上位(wei)(wei)(wei)控制裝置(zhi)的(de)外環(huan)PID控制時速(su)度(du)模(mo)(mo)式也可(ke)(ke)以(yi)進(jin)(jin)行(xing)定位(wei)(wei)(wei)，但(dan)必(bi)須把電(dian)機(ji)的(de)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)信(xin)號或直接(jie)(jie)負(fu)載的(de)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)信(xin)號給(gei)上位(wei)(wei)(wei)機(ji)反饋以(yi)做(zuo)運算用。位(wei)(wei)(wei)置(zhi)模(mo)(mo)式也支持直接(jie)(jie)負(fu)載外環(huan)檢測(ce)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)信(xin)號，此時的(de)電(dian)機(ji)軸端的(de)編(bian)碼器(qi)只檢測(ce)電(dian)機(ji)轉速(su)，位(wei)(wei)(wei)置(zhi)信(xin)號就由直接(jie)(jie)的(de)最終負(fu)載端的(de)檢測(ce)裝置(zhi)來(lai)提供了(le)(le)，這(zhe)樣的(de)優點在(zai)于(yu)可(ke)(ke)以(yi)減少(shao)中(zhong)間傳動過程中(zhong)的(de)誤(wu)差，增加了(le)(le)整個系統的(de)定位(wei)(wei)(wei)精度(du)。

談談三環：

       伺服一般(ban)為(wei)三個(ge)環(huan)控制，所謂三環(huan)就是(shi)3個(ge)閉環(huan)負反(fan)饋(kui)PID調節(jie)系統。

       最(zui)(zui)內的(de)PID環就(jiu)是電(dian)(dian)(dian)(dian)流環，此環完全在(zai)伺服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)內部進(jin)行(xing)，通過(guo)霍爾裝(zhuang)置檢測(ce)驅(qu)動(dong)器(qi)給電(dian)(dian)(dian)(dian)機的(de)各相(xiang)的(de)輸出(chu)電(dian)(dian)(dian)(dian)流，負(fu)反饋給電(dian)(dian)(dian)(dian)流的(de)設(she)定進(jin)行(xing)PID調(diao)節，從而(er)達到輸出(chu)電(dian)(dian)(dian)(dian)流盡量接近(jin)等于設(she)定電(dian)(dian)(dian)(dian)流，電(dian)(dian)(dian)(dian)流環就(jiu)是控制(zhi)電(dian)(dian)(dian)(dian)機轉矩的(de)，所(suo)以(yi)在(zai)轉矩模式下驅(qu)動(dong)器(qi)的(de)運(yun)算最(zui)(zui)小，動(dong)態響應最(zui)(zui)快。

       第2環是(shi)速度環，通過(guo)檢測的(de)電機(ji)編碼器的(de)信(xin)號來(lai)進行(xing)負反饋PID調(diao)節，它的(de)環內PID輸出直(zhi)接就是(shi)電流(liu)環的(de)設定，所以(yi)速度環控(kong)制(zhi)(zhi)時(shi)就包含了速度環和(he)(he)電流(liu)環，換句話(hua)說任(ren)何模式(shi)都(dou)必須使用電流(liu)環，電流(liu)環是(shi)控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)根本，在速度和(he)(he)位(wei)置控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)同時(shi)系統實際也(ye)在進行(xing)電流(liu)（轉矩）的(de)控(kong)制(zhi)(zhi)以(yi)達(da)到對速度和(he)(he)位(wei)置的(de)相應控(kong)制(zhi)(zhi)。

       第(di)3環(huan)(huan)是位(wei)置環(huan)(huan)，它是最(zui)(zui)(zui)外環(huan)(huan)，可(ke)(ke)以在驅(qu)動器(qi)(qi)和電機(ji)編碼器(qi)(qi)間構(gou)建也可(ke)(ke)以在外部控制(zhi)器(qi)(qi)和電機(ji)編碼器(qi)(qi)或最(zui)(zui)(zui)終負載間構(gou)建要根據實際情況來定。由于位(wei)置控制(zhi)環(huan)(huan)內(nei)部輸出就(jiu)是速(su)度環(huan)(huan)的(de)(de)設定，位(wei)置控制(zhi)模式下系統進(jin)行了(le)所(suo)有3個環(huan)(huan)的(de)(de)運算，此(ci)時的(de)(de)系統運算量(liang)最(zui)(zui)(zui)大，動態響應(ying)速(su)度也最(zui)(zui)(zui)慢。